16 轴 ML II 对应 定位运动单元 KV-ML16V

型号

KV-ML16V

类型

定位、运动单元

控制轴数

16 轴 (连同虚拟轴)

占用软元件

【使用轴数 16 轴】
继电器：2,688 点 (168 ch)、数据存储器：222 字符 (高速) /1,242 字符 (简单)
【使用轴数 8 轴】
继电器：1,644 点 (104 ch)、数据存储器：222 字符 (高速) /762 字符 (简单)
【使用轴数 4 轴】
继电器：1,152 点 (72 ch)、数据存储器：222 字符 (高速) /522 字符 (简单)

输出格式

MECHATROLINK-II

可连接的 CPU 单元

KV-7500/7300/5500/5000/3000

最大输出脉冲

―

控制模式

位置控制、转矩控制、速度控制、ML-II 指令、I/O 控制

控制周期

0.5 ms (至 2 轴)、1.0 ms (至 4 轴)、1.5 ms (至 6 轴)、
2.0 ms (至 8 轴)、2.5 ms (至 12 轴)、3.0 ms (至 16 轴)

外部接口

输入：光电耦合器输入、输出：集电极开路输出 (30 VDC 50 mA)
MECHATROLINK-II 端口

输入时间常数

每个电路块的输入设定为 11 段

轴控制功能执行方法

梯形图程序、运动流程

运动流程

程序容量

768 KB

最大块数

全流程合计为 256 个

最大流程数

32

同时活性数

可以连接的轴数 × 2

位置单位

mm、deg (角度)、PLS (脉冲数)、小数点位置 0 至 9 位、有单位转换功能

累积地址

-2,147,483,648 至 +2,147,483,647 指令单位

定位控制

定位模式

绝对值/相对值

位置设定范围

-2,147,483,648 至 +2,147,483,647 指令单位

插补

直线插补 (最大 16 轴)、圆弧插补、螺旋补插

一次动作地址

-2,147,483,648 至 +2,147,483,647 指令单位

加减速曲线

直线、SIN、贝赛尔曲线

加减速时间

0 至 65,535 ms

启动时间

单独、插补：2 至 3 控制周期 (第 1 轴启动时)
缓存启动：1 至 2 控制周期

M 代码

1 至 65,000、WITH/AFTER 模式

传感器定位

通过外部输入的速度→位置切换控制

点数

800 点/轴

同步控制

输入

计数器 (必须有 KV-MX1)、指令坐标、当前坐标 (只限 KV-ML16V)

离合器

从直接、滑动、随动中选择

凸轮

分辨率：2,048 至 32,768、数据数：4 至 64 (根据分辨率发生变化)

接点输出

16 点 (其中外部输出 8 点) × 2

动作中补偿

基于辅助轴的补偿，相位补偿，步进角补偿

细分控制

细分数据工作区域

8 MB

内置 ROM 容量

512 KB

设定数

内置 ROM：100 个、SD 存储卡：1,000 个

1 设定数据容量

内置 ROM：512 KB、SD 存储卡：8 MB (必须有 KV-MX1)

原点复位

原点复位方式

原点传感器边缘/中间点、压入原点复位、点动式 (可指定 Z 相有/无)、数据设置式、无限位开关^*1

速度控制

速度指令范围

-1,000,000 至 1,000,000 (× 0.01 min^-1)

转矩控制

转矩指令范围

-80,000 至 80,000 (× 0.01 %)

JOG/寸动

寸动 (可指定脉冲数)、JOG (高速、低速)

示教

支持通过当前坐标示教、计数器当前值进行示教

保存数据

可以进行点参数 800 点 (各轴)、同步参数 (各轴)、细分设定 (可扩展内置 ROM 512 KB、SD 卡)、
凸轮数据运动流程设定等 RUN 中的设定读写 (一部分有限制)

高速计数器

连接 KV-MX1 时　INC 4 ch/ABS 灰色、深灰色、二进制 2 ch (通过设定进行切换)、最大 6.4 MHz (2 相 4 倍频)

5 V 电源输出

―

输出显示

错误状态/MECHATROLINK-II 通信状态

自我诊断功能

可以通过硬件异常、各种参数错误、错误编号、讯息进行诊断

参数设定

可以通过 KV-HPD1、《KV STUDIO》、梯形图程序进行设定

数据备份

通过坐标、错误/ 报警履历备份、闪存 ROM 进行参数设定备份、10 万次切换

内部消耗电流

本体：200 mA 以下、外部 I/O：120 mA 以下

重量

约 220 g